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六轴机器人是如何运行的?如何执行命令?

作者:admin1 来源: 日期:2019-7-18 13:51:40 人气:1 标签:

六轴机器人的运行原理。六轴机器人通过机器换人来实现自动化,被应用于数控机床自动上下料,冲压自动上下料,搬运,码垛,喷涂等行业。是21世纪智能化的产物。

 

.六轴机器人的运行原理

六轴机器人由执行机构、驱动系统、控制系统组成。工业机械手的基本工作原理是在PLC程序控制的条件下,采用气压传动方式,来实现执行机构的相应部位发生规定要求的,有顺序,有运动轨迹,有速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令,可对机械手的动作进行监视,当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行机构以的精度达到设定位置。其中驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的,主要由动力装置、调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。而控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。

 

.六轴机器人的执行机构

六轴机器人的执行机构:包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还增设行走机构。

1.手部:是工业机械手与工件接触的部件,主要有夹持式和吸附式手部。由手指和传力机构所构成,手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务,而吸附式手部主要有吸盘等构成,它是靠吸附力来吸附物件。

2.手腕:是联接手部和手臂的部件,主要是改变工件的方向,并起调整作用。

3.手臂:支承手腕和手部的部件,用以改变工件的空间位置。

4.立柱:是支承手臂的部件。手臂的回转运动和升降运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱通常为固定不动的。

5.机座(即机身):是机械手的基础部分。机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上,故起支承和联接的作用。

6.行走机构:有的工业机械手未来完成远距离的操作和扩大使用范围,可以增设滚轮行走机构。

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